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このページは LML(Common Lisp Markup Langage) で書いています． lmlソースを見る ．
mail: domain=tachibana-u.ac.jp user=hiraishi
書式：
(setup-nxt
&optional
bluetooth
bluetooth-timeout
)
引数：
nil
以外なら，USB非接続時にbluetoothの接続を試みる．デフォルトは
nil
解説：
MINDSTORMS NXTとの接続を開始します．接続に成功した場合
t
を，失敗した場合
nil
を返します．
書式：
(destroy-nxt
)
解説：
MINDSTORMS NXTとの接続を終了します．返り値は常に
nil
です．
書式：
(play-tone
hz
duration
)
引数：
解説：
hz
で指定した高さの音を
duration
で指定した長さだけ鳴らします．
書式：
(play
string
)
引数：
解説：
与えられた楽譜に従って音楽を演奏します．以前に実行したplay関数の演奏がまだ残っている場合は，その終了を待ってから演奏を開始します
（play-tone関数による再生は中断されます）
．楽譜は以下のコマンドを並べた文字列で記述し，それらのコマンドが順に解釈実行されます．
CDEFGAB
]{[
+-
]}{
beat
}{
.
}:
C
,
D
,
E
,
F
,
G
,
A
,
B
がそれぞれ，ドレミファソラシに対応します．
‘
+
’
,
‘
-
’
はそれぞれシャープ（半音上げ），フラット（半音下げ）に対応します．整数
beat
で，何符音符かを指定できます
（省略した場合は，
L
コマンドで指定した長さ）
．
‘
.
’
は付点に対応します．例えば
“
C+8.
”
は，ド＃の付点八分音符です．
R
{
beat
}{
.
}:
R1
”
は全休符です．
O
{
octave
}:
O4
”
になります．変更は，以降のplay関数にも持ち越されます．
L
{
length
}:
L4
”
になります．変更は，以降のplay関数にも持ち越されます．
T
{
tempo
}:
T120
”
になります．変更は，以降のplay関数にも持ち越されます．
書式：
(initialize-player
)
解説：
play関数の
‘
O
’
,
‘
L
’
,
‘
T
’
コマンドで変更されたパラメータを初期値に戻します．
(play "OLT") ＝ (play "O4L4T120")
を実行するのとほぼ同じです．
書式：
(playing?
)
解説：
NXTがplay関数による演奏中なら
t
，そうでなければ
nil
を返します．
書式：
(keep-alive
get-sleep-time
)
引数：
nil
以外を与えるとスリープまでの時間を獲得する．デフォルトは
nil
．
解説：
NXTは一定時間ボタンの操作をしないと自動的に電源が切れる
（スリープする）
ようになっていますが，この関数はスリープまでの時間をリセットします．
get-sleep-time
に
nil
以外を与えると，返り値として，スリープするまでの時間をms単位で返します．
nil
の場合は-1を返します．
（スリープまでの時間は，本体のボタン操作により変更可能です）
書式：
(battery
)
解説：
NXTのバッテリーレベルをmV
（ミリボルト）
単位で返します．
書式：
(motor
port
speed
&optional
distance
)
引数：
:a
,
:b
,
:c
または0〜2の整数で指定．
:max-speed
,
:off
,
:brake
のいずれかの記号．
nil
．
speed
が
:brake
以外のときのみ有効．デフォルトは
nil
．
解説：
モータに動作を指示します．
どのモータに指示を与えるかは，
:a
,
:b
,
:c
（それぞれ本体のA, B, Cポートに対応．）
で指定します．
:a
,
:b
,
:c
の代わりにそれぞれ0, 1, 2で指定することもできます．
speed
に整数を指定すると，指定したモータをその速さに設定します．指定できる整数の絶対値の最大値は，変数
*max-speed*
で定義されています．0の代わりに
:off
，
*max-speed*
の値の代わりに
:max-speed
を指定することもできます．
:brake
を指定するとモータにブレーキをかけます．
distance
に数を指定すると，その距離だけモータが回転した時点で自動的に停止します．単位はモータの回転角度
（度）
です．指定できる絶対値の最大は4294967295 (=#xFFFFFFFF)です．
speed
,
distance
には負の値を指定することもできます．速さや移動距離は絶対値が参照されますが，どちらか片方のみが負の値の場合は，回転方向が逆になります．
書式：
(motor-reset
)
解説：
全てのモータにブレーキをかけます．
(mapc #'(lambda (port) (motor port :brake)) '(:a :b :c))
を実行するのとほぼ等価です．
書式：
(motor-state
port
)
引数：
mortor
関数と同様．
解説：
指定したポートのモータの状態を，
(
(:status .
integer
)
(:port .
integer
)
(:power-set .
integer
)
(:mode .
integer
)
(:reg-mode .
integer
)
(:turn-ratio .
integer
)
(:runstate .
integer
)
(:tacho-limit .
integer
)
(:tacho-count .
integer
)
(:block-tacho-count .
integer
)
(:rotation-count .
integer
)
)
の形式の連想リストとして返します．それぞれの値の意味は，
Executable File and Bytecode Reference
の47ページ以降を参照してください．
書式：
(motor-running?
port
)
引数：
mortor
関数と同様．
解説：
指定したポートに接続されているモータが動いていれば
t
，止まっていれば
nil
を返します．
書式：
(light-on
port
)
引数：
解説：
指定した入力ポートをライトセンサー用にセットアップし，接続されているライトセンサーのLEDを点灯させます．
書式：
(light-off
port
)
引数：
解説：
指定した入力ポートをライトセンサー用にセットアップし，接続されているライトセンサーのLEDを消灯させます．
書式：
(light
port
)
引数：
解説：
指定した入力ポートに接続されているライントセンサーが感知している明るさを0〜1023の整数値で返します．数値が大きいほど明るいことを表わします．
実行前に，対応するポートに対してlight-on関数またはlight-off関数を実行しておく必要があります．
書式：
(rotation-on
port
)
引数：
解説：
指定した入力ポートをRCXの角度センサー用にセットアップします．
注記：
実装者の手元に角度センサーがないため，この関数の動作は未確認です．
書式：
(rotation
port
)
引数：
解説：
指定した入力ポートに接続されているRCXの角度センサーの値を0〜65535の範囲内の整数で返します．
実行前に，対応するポートに対してrotation-on関数を実行しておく必要があります．
注記：
実装者の手元に角度センサーがないため，この関数の動作は未確認です．
書式：
(temparature-on
port
&optional
scaling
)
引数：
:celcius
,
:fahrenheit
のいずれかを指定．デフォルトは
:celcius
．
解説：
指定した入力ポートを温度センサー用にセットアップします．
scaling
にはキーワード
:celcius
,
:fahrenheit
のいずれかを指定でき，temparature関数が返す値の単位がそれぞれ摂氏，華氏になります
（ただしいずれも0.1度単位）
．これら以外の値を指定するとエラーになります．
注記：
実装者の手元に温度センサーがないため，この関数の動作は未確認です．
書式：
(temparature
port
)
引数：
解説：
指定した入力ポートに接続されている温度センサーの値を返します．
実行前に，対応するポートに対してtemparature-on関数を実行しておく必要があります．
測定値の単位は，直近に実行したtemparature-on関数での指定に従い，範囲は，摂氏の場合-200〜700，華氏の場合-400〜1580の間です．
注記：
実装者の手元に温度センサーがないため，この関数の動作は未確認です．
書式：
(touch-on
port
)
引数：
解説：
指定した入力ポートをタッチセンサー用にセットアップします．
書式：
(touched?
port
)
引数：
解説：
指定した入力ポートに接続されているタッチセンサーが何かに触れていれば
t
，触れていなければ
nil
を返します．
実行前に，対応するポートに対してtouch-on関数を実行しておく必要があります．
書式：
(distance-on
port
)
引数：
解説：
指定した入力ポートを距離センサー用にセットアップします．
書式：
(distance
port
)
引数：
解説：
指定した入力ポートに接続されている距離センサーの値を0〜255の範囲内の整数で返します．
実行前に，対応するポートに対してdistance-on関数を実行しておく必要があります．
書式：
(sound-on
port
&optional
scaling
)
引数：
:db
,
:dba
のいずれかを指定．デフォルトは
:dba
．
解説：
指定した入力ポートをサウンドセンサー用にセットアップします．
scaling
にはキーワード
:db
,
:dba
のいずれかを指定でき，sound関数が返す値の単位がそれぞれdB，dBAになります．これら以外の値を指定するとエラーになります．
書式：
(sound
port
)
引数：
解説：
指定した入力ポートに接続されているサウンドセンサーの値を返します．
実行前に，対応するポートに対してsound関数を実行しておく必要があります．
測定値の単位は，直近に実行したsound関数での指定に従い，範囲は0〜1023です．
書式：
(wait-until
form
&optional
interval
)
引数：
*check-interval*
．
解説：
まず
interval
を評価し，その返り値の間隔毎に
form
を，返り値が
nil
以外になるまで繰り返し評価します．
最後に評価した
form
の返り値が，wait-until自身の返り値になります．
書式：
(with-watcher1
(
handler
&body
event
)
&body
body
)
引数：
解説：
ウォッチャースレッドを新たに作成・起動した後，
body
を実行します．ウォッチャースレッドは
body
の実行と並行して，
*check-interval*
の値
（秒）
の間隔ごとに
handler
を評価し，値が真であれば
event
を評価するということを繰り返します．
event
の実行中，本体
body
の実行は中断されます．
ウォッチャープロセスは，制御がwith-watcherを脱出する際
（非局所脱出の場合も含む）
にkillされます．
正常に
body
の実行が終了した場合は，その最後のフォームの評価結果がwith-watcher1の返り値になります．
書式：
(with-watcher
handler-list
&body
body
)
引数：
(
handler
event
)
である0要素以上のリスト．
handler
はLispフォーム．
event
はLispフォームのリスト．
解説：
複数のウォッチャープロセスを同時に指定できるwith-watcher1です．
handler-list
が空リストの場合は
(progn
body
)
1つ以上の要素を含む場合は，
(with-watcher1
handler
0
(with-watcher (
handler
1
handler
2
...
)
body
))
（ただし，
handler-list
=
(
handler
0
handler
1
...
)
）
と等価です．